Hardware
Beginnen | Hardware | Software | Voorbeeldprogramma | Inkscape & lasersnijden | Errors & Tips | Kekbot | [TrompBot Website] | Trompbots | Percussie & ritme | Fioretti programma
Microcontroller
De robot wordt bestuurd door een microcontroller. De microcontroller die gebruikt wordt is een MSP430 (zo heet deze) die gemaakt wordt door Texas Instruments. Wat de microcontroller gaat doen moet je opschrijven in het programma dat je gaat maken. Dit programmeren doen we in de computertaal C++. Om te lezen hoe je zo'n computerprogramma maakt, kijk dan op de Software pagina.
Printplaat
De printplaat zorgt voor de aansluiting van de componenten op de microcontroller. Je soldeert hier de stekkertjes op zodat er verbinding wordt gemaakt tussen de verschillende componenten.
Servo
De servo is een motor die met de microcontroller aangestuurd kan worden.
De servo heeft 3 draadjes:
| Kleur | Naam | Opmerkingen |
| Bruin of Zwart | Voeding - | De MIN van de voeding |
| Rood | Voeding + | De PLUS van de voeding (3 tot 6 Volt) |
| Oranje of Wit | Signaal | Een "HOOG" puls van 0,5 tot 2,8 milliseconden met een LAAG tijd van 10 tot 30 msec |
Aansturen
De servo heeft voedingsspanning nodig om de motor rond te draaien. Deze voeding wordt op de + en de - draad aangesloten. De 3e draad is de signaaldraad. Hierop staat een signaal van de microcontroller dat zegt naar welke stand de servomotor moet draaien. Dat wordt gedaan door een bepaalde tijd het signaal hoog te maken. De stand van de servo is afhankelijk van hoe lang het signaal hoog is. Dat is te zien in de volgende grafiek.
Software
Om de aanstuurpuls te maken met de Software moet je een paar opdrachten gebruiken:
Verstellen dat je een servo wilt gebruiken
Servo ServoNaam;
Dit doe je aan het begin van je programma (voor setup() en loop() functie)
De ServoNaam mag vanalles zijn (bijvoorbeeld arm of draai). Die naam gebruik je later weer om de servo iets te laten doen.
Als je meerdere servos wilt gebruiken, moet je deze opdracht meerdere keren gebruiken, en iedere keer een andere ServoNaam verzinnen.
Bijvoorbeeld:
Servo hooglaag; Servo draai;
Verbinding maken met de servo
ServoNaam.attach( pennummer );
Dit doe je 1 keer in de setup() functie) voor ieder servo die je wilt gebruiken. pennummer is een getal. Dit is het nummer van de aansluitpen op de microcontroller. (in ons geval 10 of 11). ServoNaam is de naam die je eerder verzonnen hebt, toen je hebt verteld dat je een servo wou gebruiken.
Een nieuwe hoek in stellen
ServoNaam.write( hoek );
Dit kan je zo vaak je wilt doen in de setup() en loop() functie.
Zie de Software voor meer uitleg over de functies. En Het voorbeeldprogramma servo1 om een servo aan te sturen